Superposition des parties p, i et d – Burkert Type 8630 Manuel d'utilisation
Page 165
8630 - 163
R
EGLES
G
ENERALES
(A
NNEXE
)
Réponse transistoire et résponse en montée du régulateur PID
1
Ti
Superposition des parties P, I et D
Fonction:
Y = Kp Xd +
∫∫∫∫∫ Xd dt + d Xd/dt
Avec Kp · Ti = Tn et Kd/Kp = Tv s'obtient pour la fonction du régulateur PID:
Y = Kp (Xd +
∫∫∫∫∫ Xd dt + Tv dXd/dt)
Kp
facteur de proportionnalité / facteur d'amplification
Tn
temps de compensation
(temps nécessaire pour obtenir par la part I un changement de la grandeur réglée identique à
celui résultant de la part P)
Tv
constante de temps
(temps pour lequel une certaine grandeur réglée est atteinte plus tôt en raison de la part D que
dans le cas d’un régulateur P pur)
1
Tn
Nachstellzeit Tn
t
P-Anteil
I-Anteil
D-Anteil
Y
t
Xd
X
Kp•Xd
Vorhaltzeit Tv
t
P-Anteil
I-Anteil
D-Anteil
Y
t
X
Réponse transitoire du régulateur PID
Réponse en montée du régulateur PID
Part I
Part P
Part D
Temps de compensation Tn
Part D
Part I
Part P
Constante de temps Tv