BECKHOFF AX2000 - Manuel (Page 9)

III.5.2 Optimisation
Le démarrage d'instructions de déplacement à l'aide des fonctions du logiciel de mise
en service n'est admis qu'en liaison avec l'emploi d'un dispositif d'assentiment selon
EN292-1, agissant directement sur le circuit d'entraînement.
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Start motion task :
- cliquez sur le bouton POSITION
- cliquez sur le bouton POSITION DATA
- cliquez sur START, l'instruction de déplacement 1 est lancée et, du fait de la
définition de la suite des instructions de déplacement, le moteur tourne en
régime réversible réglé en position
Optimisation des paramètres
PID-T2, Feedback :
pour les OPMODES 4, 5 et 8, le régulateur de vitesse n'est pas utilisé. Le régulateur
de position dispose d'un propre régulateur de vitesse intégré qui, toutefois, reprend
les paramètres PID-T2 et FEEDBACK réglés de la page d'écran Régulateur de
vitesse.
KP, Tn :
si KP est réglé sur une valeur trop petite, le régulateur de position a tendance à
vibrer. Ajustez pour KP la valeur du régulateur de vitesse optimisé. Tn devrait avoir 2
à 3 fois la valeur de Tn dans le régulateur de vitesse optimisé.
KV :
le comportement à l'accélération du moteur devrait être bien atténué (absence de
tendance à vibrer) à défaut de poursuite minimal. Lors de l'augmentation de KV, la
tendance aux vibrations augmente elle aussi, lors de la diminution, le défaut de
poursuite augmente, le moteur devient trop souple. Corrigez KV jusqu'à ce que le
comportement souhaité soit atteint.
FF :
la part d'intégrale de la régulation est dans le régulateur de position et non pas dans
le régulateur de vitesse. C'est pourquoi aucun défaut de poursuite ne se produit à
vitesse constante (pure régulation proportionnelle). Le défaut de poursuite
apparaissant lors de l'accélération est influencé par le paramètre FF. Le défaut de
poursuite lors de l'accélération devient plus petit lorsque le paramètre FF est
augmenté. Si l'augmentation de FF n'apporte pas d'amélioration, vous pouvez
augmenter KP quelque peu afin de rendre la régulation de la vitesse plus rigide.
Si le moteur ne tourne pas de manière satisfaisante réglé en position, veuillez tout d'abord vérifier
la présence éventuelle de causes extérieures comme par exemple :
l jeu mécanique dans le transfert (limite KP)
l effets de blocage ou Slip-Stick
l fréquence propre trop petite du système mécanique
l mauvais amortissement, dimensionnement du servosystème trop faible avant que
vous
n'optimisiez de nouveau les circuits de régulation.
Quick Start 9
BECKHOFF
05.01
Optimisation