Superposition des parts p, i et d – Burkert Type 8635 Manuel d'utilisation
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R
EGLES
G
ENERALES
(A
NNEXES
)
Réponse discontinue et réponse de montée du régulateur PID
1
Ti
Superposition des parts P, I et D
Fonction:
Y = Kp Xd +
∫∫∫∫∫
Xd dt + d Xd/dt
Avec Kp · Ti = Tn et Kd/Kp = Tv, on obtient pour la
fonction du régulateur PID:
Y = Kp (Xd +
∫∫∫∫∫
Xd dt + Tv dXd/dt)
Kp
facteur de proportionnalité / facteur d'amplification
Tn
Temps de réglage
(Temps nécessaire pour obtenir par la part I un changement d'importance égale de la grandeur
de réglage à celle générée par suite de la part P)
Tv
Constante de temps
(Temps, pour lequel une certaine grandeur de réglage est atteinte plus tôt en raison de la part D
que dans le cas d'un pur régulateur P)
1
Tn
Nachstellzeit Tn
t
P-Anteil
I-Anteil
D-Anteil
Y
t
Xd
X
Kp•Xd
Vorhaltzeit Tv
t
P-Anteil
I-Anteil
D-Anteil
Y
t
X
Réponse discontinue du régulateur PID
Réponse de montée du régulateur PID
part I
part P
part D
temps de réglage Tn
part D
I part
part P
constante de temps Tv