Burkert Type 8793 - Manuel (Page 243)

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40.4. Recouvrement des composantes P, I et D
Fonction :
∫ + + ⋅ = (7)
t d
d X d
d K t d d X
i T
1
d X p K Y
Avec Kp · Ti = Tn et Kd/Kp = Tv la fonction du régulateur PID est comme suit :
∫ + + ⋅ = (8) )
t d
d X d
v T t d d X
n T
1
d X ( p K Y
Kp Coefficient proportionnel / Facteur d'amplification
Tn Temps de compensation
(temps nécessaire pour obtenir au moyen de la composante I une modification de grandeur de
réglage identique à celle générée par la composante P)
Tv Durée d'action dérivée
(temps avec lequel une grandeur de réglage définie est obtenue plus rapidement grâce à la compo-
sante D que cela ne se ferait avec un régulateur purement P)
Réponse.à.un.saut.et.réponse.de.montée.du.régulateur.PID
Réponse à un saut du régulateur PID Réponse de montée du régulateur PID
Xd
X
Composante D
X
Y
Composante I
Composante P
Composante I
Composante P
Composante D
Y
Temps de compen-
sation Tn Durée d'action
dérivée Tv
Kp⋅Xd
t
t
t
t
Figure 137 : Caractéristique réponse à un saut / réponse de montée d'un régulateur PID
Type 8792, 8793
français